金融界 2024 年 9 月 4 日音讯，天眼查知识产权信息数据显现，江苏普旭科技股份有限公司取得一项名为“根据差错批改的三自由度并联运动渠道的摇摆位姿反解操控办法、夹藏与计算机存储介质“，授权公告号 CN117601103B，请求日期为 2023 年 12 月。
专利摘要显现，本发明供给一种根据差错批改的三自由度并联运动渠道的摇摆位姿反解操控办法、夹藏与计算机存储介质，该反解操控办法适用于以曲柄连杆猛然为运动猛然的三自由度并联运动渠道，每一个曲柄连杆猛然对应装备三个运动关节，分别为：曲柄与下渠道之间的单旋转关节，曲柄由电机驱动，相对下渠道做旋转运动；曲柄与连杆的单旋转关节；以及连杆顶端与上渠道的球铰关节。界说上铰接点坐落连杆的的顶端与上渠道的球铰球心方位，铰接点坐落连杆的运动平面与电机旋转轴延长线的交点方位。使用余弦定理和三角形摇摆差错批改，取得三自由度曲柄连杆并联运动渠道的方位反解，完成对曲柄连杆运动猛然的曲柄旋转视点的准确操控，完成对曲柄摇摆的反解。
